Nel 1946, ancora giovanissimo, si dedicò con successo all'attività teatrale, lavorando con registi come Giorgio Strehler, che lo diresse in Sei personaggi in cerca di autore di Pirandello e con attori di fama come Gino Cervi, al fianco del quale interpretò il ruolo di Cristiano in Cyrano de Bergerac di Edmond Rostand. Nel 1955 passò alla televisione, che fece di lui l'interprete efficace e applaudito di numerosi romanzi sceneggiati, il primo dei quali fu Piccole donne, diretto da Anton Giulio Majano e tratto dall'omonimo romanzo di Louisa May Alcott. Due anni dopo, nel 1957, esordì nel cinema, che, tuttavia, non gli offrì molte occasioni per affermarsi, relegandolo per lo più in ruoli secondari e di maniera. Tra queste sue caratterizzazioni cinematografiche, la migliore è forse quella che compare ne Il sicario (1961, Damiano Damiani). Pertanto, la principale attività di Lupo rimase la televisione; qui, la sua recitazione incisiva e sobria, ma non priva di un certo romanticismo, sottolineato da un gradevole aspetto virile e da un timbro di voce profondo e seducente, gli procurarono un clamoroso successo di pubblico, soprattutto femminile, che raggiunse il culmine quando, nel 1964, egli interpretò il personaggio del dottor Andrew Manson ne La cittadella, lo sceneggiato tratto dall'omonimo romanzo dello scrittore inglese Archibald Cronin. La carriera televisiva di Lupo continuò, varia e sempre coronata da successo, fino al 1977, quando l'attore, desideroso di evolversi e di trovare altre vie per sviluppare i suoi mezzi espressivi, si stava preparando ad interpretare un dramma teatrale, Chi ha paura di Virginia Woolf? Purtroppo, durante le prove fu colpito da una trombosi cerebrale, che lo tenne lungamente in coma; dopo una lunga e drammatica riabilitazione, tornò a recitare, in piccole parti, negli sceneggiati L'eredità della priora (1980) e L'amante dell'Orsa Maggiore (1983). Scomparve nel 1984.
