Nato a Vienna, da una psicologa tedesca e un medico ghaniano, deve il suo nome a un premio Nobel per la letteratura: il poeta russo Boris Pasternak. Di religione ebraica, diventa poi membro della chiesa metodista quando si trasferisce ad Atlanta, in Georgia, sposando la religione di sua moglie. I genitori di Kodjoe divorziano quando lui aveva solo sei anni e il giovane è costretto a vivere con sua madre e i suoi fratelli, Patrick e Nadja, a Friburgo. Cresciuto, si iscrive alla Virginia Commonwealth University dove si distinguerà come un ottimo giocatore di tennis e ne uscirà laureato in marketing nel 1996. Sfortunatamente, la carriera di tennista che aveva sognato viene a svanire per un brutto incidente alla schiena che lo costringe a lasciare per sempre lo sport, mentre suo fratello Patrick proseguiva la professione di giocatore all'VCU Basketball Team. A quel punto, visto il suo fascino, decide di sfruttare al meglio ogni sua dote e comincia a sfilare e a posare per obiettivi fotografici come modello. Il passo dal catwalk al set è brevissimo, soprattutto vista la sua capacità di parlare fluentemente l'inglese, il francese, il tedesco e lo spagnolo. Si comincia, come liturgia vuole, dal piccolo schermo, dove appare prima in sitcom come The Steve Harvey Show (1998) di Stan Lathan con William Lee Scott e poi in un numero cospicuo di serial (Tris di cuori, Boston Public, Crossing Jordan, Nip/Tuck, Women's Murder Club), imponendosi soprattutto in Soul Food (2000-2004), Second Time Around (2004-2005) e Undercovers (2010).

Una delle 50 persone più belle
Nominato fra le 50 persone più belle al mondo dalla rivista PEOPLE nel 2002, nel 2005 sposa la sua compagna di set nel telefilm Soul Food, Nicole Ari Parker, dalla quale avrà due figli: Sophie Tei Naaki Lee e Nicolas Neruda Kodjoe.

L'esordio al cinema
Cinematograficamente, lo vediamo nel ruolo di Jason nella pellicola Love & Basketball di Gina Prince-Bythewood con Alfre Woodard, Dennis Haysbert, Omar Epps e Regina Hall. Poi entrerà nel cast di pellicole più internazionali come Starship Troopers 3 - L'arma segreta (2008), Il mondo dei replicanti (2009) di Jonathan Mostow dove veste i panni del superiore di Bruce Willis e Radha Mitchell Stone, Resident Evil - Afterlife (2010), Resident Evil: Retribution (2012), e L'amore in valigia (2013).