Nato a Detroit, figlio di un costruttore edile e di un'apprezzata cantante d'opera, dopo la laurea in Ingegneria fa il suo debutto artistico sulle scene teatrali di Pittsburgh.
Successivamente, negli anni Cinquanta si trasferisce a New York per studiare all'Actor's Studio, dove segue i corsi del maestro Lee Strasberg, esordendo a Broadway a metà anni Cinquanta, lavorando anche nelle prime serie televisive.
Nel 1957 debutta nel cinema in Un uomo sbagliato, mentre in televisione compare in un episodio del seguitissimo Alfred Hitchcock presenta, che gli dona la notorietà. Contemporaneamente continua a lavorare a Broadway, dove nel 1958 recita in "The Pleasure of His Company".
Nonostante la bellezza e il fisico aitante - o forse proprio a causa di questo - e un notevole talento, non ha mai avuto l'opportonità di interpretare film di rilievo, eccezion fatta per quelli che l'hanno reso famoso: Colazione da Tiffany (1961), L'uomo che non sapeva amare (1964), La caduta delle aquile (1966). Con Five Days From Home (1978) ha tentato la strada della regia e della produzione, ma la pellicola non ha ottenuto il riscontro che l'attore si aspettava. Tornato davanti alla cinepresa, si è lasciato tentare dai ruoli televisivi, diventando popolare anche nel nostro paese con la serie A-Team (1983-'87).
Nel 1992 conosce la sua quinta moglie, Laura Taylor, la sposa subito e lo stesso anno gli viene diagnosticato un cancro ai polmoni. Laura gli rimane vicino negli ultimi mesi di vita e, nonostante la malattia, continua a lavorare e infatti, poco prima di morire, completa l'episodio pilota per una serie, nel 1994.
Muore quello stesso anno a Los Angeles, all'età di 65 anni, di polmonite per complicazioni causate dalle cure che stava facendo per combattere il cancro ai polmoni.