Achille Millo arriva a Roma da Napoli, dove studiava medicina, e debutta nel 1945 al teatro delle Arti in uno spettacolo con la regia di Ettore Giannini. Sin dagli esordi si affermò come uno dei più preparati e interessanti nuovi attori di prosa. Lavorò pure alla radio, in televisione e come doppiatore. Nel cinema esordì ne Il fantasma della morte (1945, G. Guarino e J.Clavany, edito nel 1950), interpretando in seguito alcuni film di scarso rilievo. Da allora ha lavorato con i più grandi registi italiani. È stato Liolà di Pirandello diretto da Vittorio De Sica e protagonista di un famoso Pulcinella va in cerca della sua fortuna a Napoli per la regia di Eduardo De Filippo, il quale scrisse per lui la commedia de Pretore Vincenzo. Per due anni assistente di Luchino Visconti nella compagnia Stoppa-Morelli, ha recitato in otto commedie pirandelliane e in numerosi spettacoli goldoniani fra i quali l'indimenticabile Arlecchino servitore di due padroni e lo straordinario Campiello, diretti da Giorgio Strelher. Nel '70 ha curato la regia dello spettacolo teatrale lo, Raffaele Viviani che è stato rappresentato, in varie riprese per quasi vent'anni in Italia e all'estero. Regista e autore di spettacoli alla radio e alla televisione ha iniziato con le trasmissioni "Parole e musica". Ha formato una compagnia con Marina Pagano, attrice e cantante sensibilissima e di grande talento, con la quale ha recitato ancora testi di Pirandello e di Viviani, Tasso, Vian, Flaiano. Ha vinto due volte il Premio della Critica discografica con due dischi di poesie: di Jacques Prévert e di Raffaele Viviani.