Figlio di un soldato dell'aereonautica statunitense, Majors trascorse la propria infanzia nella base militare di Vandenberg, in California. Quando il padre abbandonò la famiglia, la madre di Majors si trasferì più volte insieme a lui, la sorella Monica e il fratello Cameron in molte città del Texas, per poi stabilirsi definitivamente a Cedar Hill. Qui Majors frequentò parte del liceo, per poi diplomarsi nel 2008 alla Duncanville High School, sempre in Texas. Dopo aver riallacciato i rapporti con il padre - ricongiuntosi con la famiglia - Majors conseguì la laurea presso la School of Arts dell'Università della Carolina del Nord, per poi diplomarsi nel 2016 alla School of Drama di Yale.

Un'infanzia difficile
Durante l'infanzia Majors crebbe insieme ad alcuni criminali: tra i suoi vicini di casa vi erano infatti killer e spacciatori, monitorati dalla polizia tramite braccialetti elettronici. I rapporti con questi individui crearono in lui profondi conflitti morali, tanto che durante l'adolescenza ebbe molti problemi: fu arrestato per taccheggio e sospeso da scuola per aver preso parte a una rissa. Dopo essere stato cacciato di casa dovette vivere per un po' in auto, facendo due lavori nel tentativo di mantenersi da solo. In questo periodo trovò nel teatro un'ancora di salvezza. La passione per la recitazione nacque in lui dopo aver visto Il cavaliere oscuro di Christopher Nolan. A colpire profondamente Majors fu la performance di Heath Ledger: il suo Joker gli ricordava infatti il dualismo dei delinquenti con cui era cresciuto, nel cui comportamento riscontrava luci e ombre. Decise quindi di diventare un attore per ispirare altri ragazzi nella sua stessa situazione, sperando di essere per loro ciò che Ledger era stato per lui.

I primi ruoli
Mentre stava ancora frequentando la scuola di recitazione di Yale, Majors ottenne il suo primo ruolo da attore per la televisione nella miniserie della ABC When We Rise, uscita nel 2017. Nello stesso anno interpretò per la prima volta anche un personaggio per il grande schermo: il caporale Henry Woodson nel western di Scott Cooper Hostiles - Ostili.
Due anni più tardi, prese parte ad altri due film: il dramma poliziesco Cocaine -La vera storia di White Boy Rick e il thriller Out of Blue - Indagine pericolosa con Patricia Clarkson. Ma il ruolo che lanciò definitivamente la sua carriera da attore arrivò nel 2019 grazie al lungometraggio indipendente The Last Black Man in San Francisco, nel quale interpretò il co-protagonista Montgomery Allen. Per questa performance Majors ottenne alcune nomination in una serie di premi importanti del cinema indipendente statunitense: gli Independent Spirit Awards e i Gotham Independent Film Awards. Sempre nello stesso anno, l'attore apparve anche nel thriller fantascientifico di Rupert Wyatt Captive State e nei film Jungleland e Gully.

I successi più recenti
Il 2020 è l'anno del plauso della critica. Per la sua interpretazione nella serie televisiva Lovecraft Country-La terra dei demoni Majors ottenne infatti una nomination ai Critics' Choice Television Awards, oltre che ai NAACP Image Award e agli Screen Actors Guild Award. Molto apprezzato dai critici fu anche il suo ruolo nel film Da 5 Bloods-Come fratelli, diretto dal noto regista Spike Lee. Qui Majors veste i panni di David, il figlio di un veterano della guerra del Vietnam deciso a riallacciare i rapporti con il padre.
Nel 2021 l'attore prende parte al western di Netflix The Harder They Fall, per il quale riceve una nomination ai Black Reel Awards e ottenne, insieme al resto del cast, un NAACP Image Award, un Gotham Independent Film Award e un National Board of Review Awards. Nel 2021 appare anche nell'ultimo episodio della serie Marvel Loki, interpretando Colui che rimane, una variante di Kang il Conquistatore. Sempre nei panni del villain Kang, Majors parteciperà nel 2023 al primo film della cosiddetta "Fase Cinque" del Marvel Cinematic Universe Ant-Man and the Wasp: Quantumania, diretto da Peyton Reed.

Non solo un attore
Negli ultimi anni Majors si sta anche interessando alla produzione cinematografica. Nel 2023 uscirà infatti il thriller The Man in My Basement tratto dal romanzo "Il dono del diavolo" di Walter Mosley, di cui Major è produttore esecutivo, oltre a interpretare il ruolo del protagonista. Al Sundance Film Festival 2023 è stato anche presentato il lungometraggio Magazine Dreams, di cui Majors è sempre produttore esecutivo e attore, nei panni del commesso part-time e bodybuilder amatoriale Killian Maddox.