Abbandonati gli studi universitari di Lettere, iniziò la sua carriera di regista e sceneggiatore come assistente dei documentaristi Antonio Covi e Vincenzo Sorelli e del regista Romolo Marcellini. Assunto presso il Centro Cattolico Cinematografico, vi lavorò per parecchi anni, durante e dopo la guerra, girando le "attualità" del Vaticano e di Castelgandolfo, sviluppando così una solida tecnica di documentarista. Divenuto assistente regista di Lionello De Felice, collaborò in modo assai costruttivo con Romolo Marcellini alla realizzazione tecnica di Guerra alla guerra (1946) riprendendo egli stesso alcune scene di particolare efficacia e montando con grande professionalità tutto il materiale girato dallo stesso Marcellini e da un altro regista, Giorgio Simonelli. Il suo esordio nella regia si ha con il lungometraggio Italia K2 (1955), un ampio documentario sulla conquista italiana del K2, le cui riprese furono però realizzate dall'alpinista Bruno Fantin, mentre Baldi filmò solamente le sequenze italiane, assemblando poi il tutto con estrema abilità. Dopo un altro documentario, La morte ha viaggiato con me, realizzato in coproduzione italo-spagnola, Baldi si dedicò a dirigere su commissione film di carattere religioso-didattico con risultati non disprezzabili; fra questi, merita di essere ricordato soprattutto Saul e David (1965), per la ricostruzione attenta, scrupolosa e talora oculatamente critica, con cui è stato ricostruito il racconto biblico. Negli anni Settanta iniziò a lavorare per la televisione, mantenendo lo stesso dignitoso livello anche nei numerosi telefilm, fra i quali è degno di nota, per il successo di pubblico ottenuto, Le evasioni celebri: Benvenuto Cellini (1972), tratto dalla vita del famoso e turbolento artista fiorentino, da lui stesso dettata al suo garzone di bottega, Michele di Goro Vestri. Nello sceneggiato televisivo, che descrive la fuga del Cellini da Castel Sant'Angelo, dove era stato imprigionato dal papa Paolo III (il protagonista fu interpretato da Gianni Garko) rimane memorabile una parte secondaria, recitata magistralmente da Mario Scaccia, nel ruolo del folle direttore della prigione, convinto di essere un pipistrello.